京研巡检机器人多场景落地应用 精准巡检显神通

一只拥有8只触角的机械“蜘蛛侠”能够快速准确锁定全封闭环形绝缘管道内的问题点，实现精准巡检。最近，北京交通大学轨道交通自治运行控制系统研究中心研发的这款管道巡检机器人在雅砻江水电基地等实际场景中得到了应用。

该项目的研发负责人是北交大运输学院博士生陈俊熙。他的团队设计了柔性八轮结构，使机器人作业时八个轮子互相提供足够的支撑力，精准抓握管壁，无论是水平方向还是竖直方向，都能实现360度全方位行走，保障运行的稳定性。

为了解决定位信号不稳定的问题，团队独创了导航定位方法和视觉识别算法。机器人搭载激光雷达，利用柱坐标系快速建图定位，实现自主导航。同时，机器人还配备了可见光摄像头，可以对管道内异物遗洒情况、焊缝表面质量以及传感器状态进行全面巡检。与人眼相比，它能更精准地识别各种故障问题，即使是1毫米宽的裂缝也能被发现。

目前，“蜘蛛侠”已经历了四次迭代升级。最新一代的长、宽、高都不足30厘米，能够在管道中轻松穿梭巡检。团队在北交大自动化与智能学院副教授侯涛刚的专业指导和就业与创业指导中心的支持下，依托项目成立了一家公司。巡检机器人系列产品已在国家能源、国家电网等相关单位落地，应用于雅砻江水电基地、济南黄河大桥等多种复杂场景的巡检工作。

陈俊熙表示，京研“蜘蛛侠”能在发电站的管道、电机组蜗壳、吸收塔及高压电线等多种复杂环境中开展专业工作。